FMCW激光雷达的基本原理

相对于毫米波雷达，FMCW激光雷达有更高的点云密度，相对于常规激光雷达，FMCW激光雷达每个点增加了速度信息。从某种意义上说，FMCW激光雷达结合了毫米波雷达和常规激光雷达的优势。

激光雷达一般常见的分类方法是按照扫描方式来分，例如可以分为机械式、半固态和全固态。

除了按照扫描方式来分，还有一种不太常见的分类方法，即按照按照测量方式来分，激光雷达可以分为dToF激光雷达和iToF激光雷达。

dToF（Direct Time of Flight，直接飞行时间）：通过直接测量发射激光与回波的信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目标物体的距离信息，具有响应速度快，探测精度高的优势。dToF方案技术成熟度高，成本相对低，该方案是目前量产激光雷达使用的主要方案。

iToF（Indirect Time of Flight，间接飞行时间）：将发射激光的频率或者相位进行调制，通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率差或者相位差，从而间接获得飞行时间计算出目标距离。其中，使用调制频率技术的激光雷达，被称为FMCW激光雷达（Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）。使用调制相位技术的激光雷达，被称为PMCW激光雷达（Phase Modulated Continuous Wave，调相连续波）。FMCW激光雷达是iToF激光雷达最常见的形式。